Wararka

1. Fahamka aagga dhintay, hysteresis, saxnaanta meelaynta, xallinta calaamadaynta, iyo dhexdhexaadinta waxqabadka xakamaynta servo
Sababo la xiriira oscillation signal iyo sababo kale, signal gelinta iyo signal-celinta ee nidaam kasta oo xiran-loop kantarooli ma noqon karo si buuxda, taas oo ku lug leh dhibaatada xakamaynta aagga dhintay iyo hysteresis. Nidaamku ma kala saari karo kala duwanaanshaha u dhexeeya calaamadda gelinta iyo calaamad-celinta, taas oo ah xadka aagga dhintay ee kantaroolka.
Sababo la xiriira oscillation signal, saxnaanta farsamada, iyo sababo kale, nidaamka xakamaynta tooska ah ee servo had iyo jeer wuxuu sameeyaa hagaajinta meel yar oo ka baxsan aagga dhintay ee xakamaynta. Si looga hortago in servo-ga uu la qabsado dhaqdhaqaaqa dhaqdhaqaaqa yar, saameynta hysteresis ayaa loo baahan yahay in la soo bandhigo.
Aagga dhintay ee kantaroolka xuubka-dhuunta ayaa aad u weyn, oo leh xakamaynta guud ee aagga dhintay ee ± 0.4%. Wareegga hysteresis waxaa loo dejin karaa ± 2%.

 

Farqiga udhaxeeya calaamada wax gelinta iyo calaamada jawaab celinta ma keento in matoorku u dhaqaaqo gudaha loop-ka hysteresis. Farqiga u dhexeeya calaamadda gelinta iyo calaamadda jawaab-celinta waxay gashaa wareegga dhuubka, matoorku wuxuu bilaabaa inuu joojiyo oo joogsado.
Saxnaanta meelayntadwaxay ku xiran tahay saxnaanta guud ee nidaamka servo, sida xakamaynta aagga dhintay, saxnaanta makaanikada, saxnaanta potentiometer-celinta, iyo xallinta calaamadaha gelinta. Xallinta calaamadda gelinta waxa loola jeedaa qiyaasta xallinta ugu yar ee nidaamka servo ee calaamadda gelinta, iyo xallinta calaamadda gelinta ee servo dhijitaalka ah ayaa aad uga wanaagsan kan servo analoogga. Waxqabadka soo laabashadu waxay ku xidhan tahay buufiska iyo meelaynta saxnaanta.

 

 

2
Servo had iyo jeer waxay samaysaa qeylo hore iyo gadaal u hagaajinta meelaynta, sababtoo ah servos qaar ayaa sameeyama laha shaqada hagaajinta hysteresis, iyo xadka aagga dhintay ee kantaroolka ayaa loo habeeyey inuu yaraado. Ilaa inta calaamada gelinta iyo calaamada jawaab celinta ay had iyo jeer isbedbedesho, oo kala duwanaanshoodu uu dhaafo aagga dhintay ee kantaroolka, servo-ga ayaa soo diri doona calaamad si uu u wado matoorka.
Intaa waxaa dheer, iyada oo aan shaqada hagaajinta hysteresis, haddii saxnaanta farsamada ee qalabka servo gear ay liidato, booska dalwaddu waa weyn yahay, iyo wareegga wareegga ee potentiometer-celinta ayaa ka sarreeya xakamaynta aagga dhintay, servo wuxuu si joogto ah u hagaajin doonaa si joogto ah oo u qaylin doonaa si joogto ah.

 

3
Qaar ka mid ah adeegayaasha waxay isticmaalaan aaladaha korantada oo leh isla hadda. Nadaamka waxaa loogu talagalay shaqada ilaalinta xad-dhaafka ah ama chip-ku wuxuu ku qalabaysan yahay shaqada ilaalinta xad-dhaafka ah, kaas oo ogaan kara xannibaadda hadda iyo xaaladda wareegga gaaban oo si degdeg ah u joojinaysa calaamadda wadista mootada. Intaa waxaa dheer, varistor waxaa lagu xiri karaa wareegga mootada si looga hortago koronto daqiiqad ah, iyo capacitor nuugista waxaa lagu naqshadeyn karaa dhamaadka hore ee qalabka korontada.Matoorka noocaan ah ma fududa in la gubolooxyada wareegga iyo matoorada sababtoo ah xannibaadda matoorka ee uu sababay qaraxa. Ma laha xidhiidh buuxa oo ku saabsan in servo uu ka samaysan yahay ilko bir ah ama ilko caag ah.

4. Waa maxay sababta servo u ruxdo
Aagga dhintay ee kantaroolku waa xasaasi, iyo calaamadihii soo gelida iyo jawaab-celinta way isbedbedelaan sababo kala duwan awgood, taas oo keenaysa kala duwanaanshiyaha in uu dhaafo baaxadda iyo cududda xajintu in ay dhaqaaqdo, taasoo keenta ruxruxul-xanuun.

 

5
1) Qaraxa ka dib, matoorka servo ayaa si duurgal ah u miiqsaday, gacanta isteerinka isteerinka ayaa la xakameyn waayay, cududa ruugtu waa siibtay.

Waxaa lagu soo gabagabeyn karaa in qalabka la xaaqay oo la beddelay.
2) Qaraxa ka dib, joogteynta mashiinka servo ayaa si aad ah hoos ugu dhacay. Ifafaale ayaa ah in mashiinka servo ee dhaawacan uu leeyahay jawaab celin gaabis ah iyo kuleyl aad u daran, laakiin wuxuu ku socon karaa tilmaamaha xakamaynta, laakiin qadarka xajintu waa mid aad u yar oo gaabis ah.

Gabagabada aasaasiga ah: Matoorka servo wuxuu leeyahay qulqulo xad dhaaf ah. Ka dib markii la saaray motor, waxaa la ogaaday in wax-load hadda matoorku ahaaaad u sarreeya (> 150MA), oo waxa ay lumisay hawlqabadkeedii toosnaa (matoorka aan culayska lahayn hadda ≤ 60-90MA). Beddel matoorka servo
3) Qaraxa ka dib, ma jirin wax jawaab ah oo ka yimid servo ka dib markii ay rogeen rukunka.
Go'aaminta aasaasiga ah: Haddii wareegga elektaroonigga ah ee matoorka servo-ga uu jabo, xiriirku wuu liitaa, ama qaybta wadista mootada ama guddiga wareegga matoorka servo waa ay gubatay, marka hore hubi wareegga, oo ay ku jiraan furaha, rasaasta mootada, iyo mootada servo mootooyinka ifafaale wareeg kasta oo furan. Haddii kale, mid mid u tirtir. Marka hore, ka saar mootada oo tijaabi hadda wax-load ah.

 

Haddii hadda wax rar la'aan ah uu ka yar yahay90MA, waxa ay la macno tahay in matoorku uu wanaagsan yahay, dhibaataduna waxa hubaal ah in ay sababto matoorka servo drive oo gubanaya. Waxaa jira 2 ama 4 transistor yar yar oo ku yaal guddiga wareegga 9-13g micro servo motor, kaas oo la bedeli karo. Haddii ay jiraan 2 transistors, waa in si toos ah loogu beddelaa Y2 ama IY, taas oo ah, SS8550. Haddii uu jiro wareegga H-bridge oo leh afar transistors, si toos ah ayaa loo beddeli karaa. Ku beddel 2 Y1 (SS8050) iyo 2 (SS8550) si toos ah, UYR ee 65MG - isticmaal Y1 (SS8050 IC=1.5A); UXR -- Si toos ah ugu beddel Y2 (SS8550, IC=1.5A).
4) Haddii matoorka loo yaqaan 'servo motor' uu ku guuldareysto, cududda ruugtu waxay u rogi kartaa hal dhinac oo kaliya oo ma dhaqaaqi karto dhinaca kale.
Xukun: Matoorka servo waa xaalad wanaagsan. Kormeerka ugu weyn wuxuu ku yaalaa qaybta wadista. Waxaa suurtogal ah in hal dhinac oo ka mid ah transistor-ka wadista uu gubtay. Ku hagaaji sida ku cad (3).

 

 

5) Ka dib markii la hagaajiyay matoorka Servo, oo la shiday, waxaa la ogaaday in matoorku uu ku dhegay hal jiho oo uu sameeyay dhawaaq qaylo ah.
Gabagabo: Waxay muujinaysaa in terminaalka togan iyo kuwa taban ee servo motor ama fiilooyinka terminal ee potentiometer ay si khaldan ugu xiran yihiin. Kaliya u rogo jihada labada iskuxir ee matoorka.

 
6) Kadib iibsashada matoor cusub oo loo yaqaan 'servo motor', waxaan ogaaday inay si weyn u ruxday markii la shiday, laakiin ka dib isticmaalka gacanta kantaroolka,wax walba waxay caadi u ahaayeen matoorka servo.
Gabagabo: Tani waxay muujinaysaa inmatoorka servo si qaldan ayaa loo soo ururiyayama saxnaanta gearku kuma filna marka ay ka baxayso warshadda. Ciladdani waxay inta badan ku dhacdaa matoorada birta ah. Haddii aadan rabin inaad soo noqoto ama aad beddesho, habka is xalinta ayaa ah in meesha laga saaro matoorka dhabarka dambe, ka sooci motoorka servo iyo qalabka dhimista servo, tuujin qaar ka mid ah daawada cadayga ee u dhexeeya geerka, xidho daboolka servo gear, xidho boolal dhimista gearbox, rakib cududda servo rocker, oo si isdaba joog ah ugu wareeji gacanta si aad si siman ugu wareejiso qalabka wax lagu shiido. sawaxanka is jiid jiidka marshku waa la dhimay. Ka dib markii aad ku nadiifiso qalabka servo gasoline, ku rakib saliid silikoon qalabka oo soo ururi matoorka servo si aad u xalliso cilada servo motor.

 
7) Waxaa jira nooc ka mid ah servo cilad ah oo muujisa dabeecad la yaab leh: marka dareenka fog lagu xakameeyo gariir, servo-gu wuxuu leeyahay jawaab celin caadi ah, laakiin marka dareenka fogaanta lagu hagaajiyo meel gaar ah, gacanta servo ee khaldan ayaa weli si tartiib ah u socota, ama ficilka cududku waa caajis oo hore iyo dib u socdaa.
Dayactir badan ka dib, waxaa la ogaaday in dhibaatadu ay ku jirto gacanta birta ee potentiometer-ka, taas oo ah in si adag loogu dhejiyo qalabka ugu dambeeya ee mashiinka servo. Si adag uguma xidhna qalabka wayn ee cududda servo, oo xataa simbiriirixdo, taasoo keentaservo motor si ay u awoodi waayaan inay si sax ah u helaanamarka booska uu soo saaro kantaroolka, taasoo keentay jawaab celin aan sax ahayn iyo baaritaan joogto ah.

 

Ka dib markii la xalliyo xidhiidhka adag ee u dhexeeya potentiometer-ka iyo qalabka cududda dhagaxa, khaladka waa la tirtiri karaa. Haddii ciladdu ay weli jirto ka dib hagaajinta habka, waxa kale oo laga yaabaa inay dhibaato ku tahay servo motor ama potentiometer, kaas oo u baahan in si buuxda loo falanqeeyo oo loo baaro mid mid!

 

8) Haddii servo-ga khaldan uu sii wado gariirida iyo baabi'inta faragelinta raadiyaha, iyo cududda xakamaynta firfircoon ay wali ruxdo.
Gabagabo: Potentiometer-ku waa gabow, beddel, ama si fudud u xoq qayb ahaan!

 
9) Ka dib markii la rakibay servo tilt dijital ah, waxaa la ogaaday in servo uusan si sax ah u shaqeynin, oo leh xawaare kala duwan. Waxaa lagu soo celiyay soo saaraha iyo xitaa ka dib markii lagu beddelay saddex, joogtayntu weli way liidatay.
Gabagabo: Waxaa mar dambe la ogaaday in qaar ka mid ah servos-ka dhijitaalka ah ay u baahan yihiin BEC, ka dib markii la rakibay BEC dibadda ah ee 5. V3A, cilladda waa la xalliyey, iyada oo aan loo eegin tayada servos.