Wararka

DSPOWER waxay bilaabatay 2013 waana soo saaraha diiradda saaraya cilmi baarista iyo horumarinta, wax soo saarka iyo waxbarashada ee servos robots,adeegayaal robot caqli leh, adeegayaasha aan duuliyaha lahayn, iyo agabyada la xidhiidha.

Tan iyo markii la aasaasay, waxaan diiradda saarnay shuruudaha robots-ka iyo adeegayaasha aan duuliyaha lahayn, waxaana nashqadayn oo aan horumarinay alaabada servo ee ku habboon isticmaalayaasha robots.

Maanta, waxaan wadaagi doonaa xalalka cududa robotka.

Gacanta Robotku waxay fulisaa kontoroolka dhaqdhaqaaqa, si la mid ah in nafta lagu duro qalfoofkeeda birta ah, iyo servo waa taliyaha saxda ah ee cajiibka ah. Aqoon-is-weydaarsiga R&D ee DSPOWER, maalin kasta waxaan arki karnaa qaybahaas oo laga beddelay sawirro oo noqday qoob-ka-cayaaryaal farsamo oo nool.

Maanta, waxaan rabaa in aan kuu sheego sida servo uu uga dhigo gacanta robotigu u shaqeyso si dabacsanaan ah sida cudud bini'aadamka, taas oo ku lug leh labadaba qalabka saxda ah ee midba midka kale ku xiran iyo jadwal caqli gal ah.

Sida Servo uu u xakameeyo xagasha gacanta Robotiga

Servo waxa ku jira nidaam jawaab celin garaad sare leh. Potentiometer-ku wuxuu la socdaa booska usheeda dhexe ee wax soo saarka wakhtiga dhabta ah marka la helo signalka xakamaynta. Ka dib marka la barbardhigo booskan iyo booska bartilmaameedka, waxay isla markiiba hagaajinaysaa wareegga mootada.

Tani waxay la mid tahay inaad ku taabato shay gacantaada adigoo ilaalinaya indhahaaga, halkaasoo farahaadu si joogto ah u sameeyaan isbeddel daqiiqad ah ilaa meel sax ah laga gaaro. Adeegga aan si taxadar leh u nashqadnay nadiifinta robots-yada waxa uu adeegsadaa isgaadhsiinta taxanaha ah ee TTL, taas oo u sahlaysa wadajir kasta in ay si madaxbanaan u soo sheegaan xogta booska.Tani waxay hubinaysaa in marka gacanta robotku ay ku sii jirto xagasha hore loo dejiyay, qaladku ka yar yahay 0.5 darajo.

Codsiyada la taaban karo, kala-goysyada cududda robotiga ah waa in ay isku dubbaridaan xaglo kala duwan. Tusaale ahaan, marka la qabsanayo koob foorarsan, gacanta gacanta waa in ay magdhow u jeedisaa 15 darajo, halka servo garbaha uu hayo 30 darajo oo taageero ah.

Isku-dubbaridan xaglaha badan waxay u baahan tahay adeegayaashu inay si degdeg ah uga jawaabaan. Waxaan shaqaaleysiinaa habka qalabka birta ah kaas oo ilaalin kara xasiloonida booska xitaa ka hooseeya 85 kgf.cm of torque, sida ku darida murqaha u adkaysta daalka cududda robotiga.

Maxay lama huraan u tahay in adeegayaal badan ay wada shaqeeyaan?

Hal servo kaliya waxay gaari kartaa lulid fudud oo fudud, haddana gacanta robotku waa inay ku shaqeysaa dareeraha ugu dambeeya ee gacanta bini'aadamka. Bal qiyaas in aad haysato qalin iyo qoraal; falkani wuxuu u baahan yahay dhaq-dhaqaaq isku xiran ee curcurka, suxulka, iyo garabka.

Shanta dhidib ee nadiifiyaha robotic vacuum ee uu sameeyay lamaanahayagu, Marxaladda hore ee isku-dhafka ah ee isku-dhafka ah waxay qaadaan culeyska, qaybta dhexe ee isku-dhafka ayaa xakameynaya dhaqdhaqaaqa fidinta, iyo marxaladda dhammaadka waxay qabtaan dhaqdhaqaaqyo fiican. Qaybinta shaqadu waxay la mid tahay kooxda orkestral-ka symphony ee u dhaxaysa qalabyada kala duwan.

Nidaamka servo-ga badan, xakamaynta wakhtiga ayaa si gaar ah muhiim u ah. Waxa aanu mar qabnay kiis uu gacan-robot-ku gariirtay isagoo qabsanaya ukun. Waxaan markii dambe ogaanay in tani ay sabab u tahay daahitaanka 10 millise seconds ee jawaabta curcurka iyo adeegayaasha faraha Markaan horumarinayno qaybinta calaamadda PWM, waxaan awoodnay inaan gaarno is-waafajin fiican ee dhammaan adeegayaasha, sida koox-heeseed tababaran. Hadda, nidaamkani wuxuu si habsami leh u qabsan karaa ukun ceeriin ah isaga oo aan dillaacin.

Sidee buu u saameeyaa servo torque?

Tani waxay la mid tahay dareenka gacan bini'aadamka oo ruxaya.

Si kastaba ha ahaatee, torque sare mar walba ma roona. Qulqulka xad-dhaafka ah wuxuu kordhiyaa isticmaalka tamarta wuxuuna sidoo kale u horseedi karaa dhismayaal waaweyn. Adeegaha aan ugu talagalnay robots-ka desktop-ka ayaa karaku guulaysato hawl-gallada ugu jilicsan oo dhan 6.3 kgf.cm. Furaha ayaa ah in la waafajiyo qulqulka iyo shuruudaha culeyska cududda robotka, sida marka aad dooranayso mashiinka baabuurka, uma baahnid had iyo jeer inaad raacdo awoodda faras ee ugu badan.

Sida Loo Doorto Robotic Arm Model Servo

Markaad dooranayso moodelka servo, ka fiirso muuqaalka hawlgalka robotka. Codsiyada u baahan bilaabista iyo joogsiga soo noqnoqda, servo dhijitaalka ah oo leh shaqada biriiga ayaa lagula talinayaa. Hal kiis oo macmiil ah oo aanu la kulanay ayaa ku lug leh khad wax soo saar oo toos ah oo u baahangacanta robot si loo gaaro 20 joogsi sax ah daqiiqadii. Adeegaha analooga ee caadiga ah waxay la kulmi doonaan khaladaad isbiirsaday, halka servos-ka dhijitaalka ah, oo leh heerarkooda dib-u-cusboonaysiintooda sare, ay si fiican wax uga qabtaan dhibaatadan.

Cabbirrada is-waafajinta sidoo kale waa muhiim. Waagii hore, macaamiisha qaarkood waxay dhigeen servos-ka caadiga ah hubka robotka ee is haysta, taasoo keentay in kulaylku xumaado. Ka dib waxaanu soo saarnay 26mm gripper servo si gaar ah loo nashqadeeyay, kaas oo 40% ka yar inagoo ilaalinayna qulqulka 3 kg·cm. Waxay la mid tahay in dharka loogu tolo gacanta robotka-waxay u baahan tahay inay ogolaato dhaqdhaqaaq xor ah adoon aad u dabacsanayn.

Waa maxay faraqa u dhexeeya borotokoolka kantaroolka servo?

Nidaamka PWM, oo la mid ah kaari garaaca garaaca, wuxuu ku gudbiyaa amarrada iyada oo loo marayo ballaca garaaca wadnaha, halka borotokoolka taxanaha TTL, sida wadahadalka, uu gudbin karo cabbirro kakan. Shaybaadhka DSPOWER, waxaanu inta badan is barbar dhignaa labadan borotokool.

PWM waxay ku habboon tahay kontoroolka dhibicda fudud, sida shid ama dami, intaTTL waxay isku mar heli kartaa calaamado jawaab celin badan, sida booska, heerkulka, iyo hadda.

Waqtigan xaadirka ah, hub badan oo roboti ah ayaa qaadanaya borotokoollada isku-dhafan, sida mashruuceena cududda robotiga ah. Dhaqdhaqaaqyada aasaasiga ah waxay isticmaalaan kantaroolka PWM si loo hubiyo waxqabadka waqtiga-dhabta ah, halka hagaajinta wanaagsan ee TTL ay gudbiso cabbirro faahfaahsan.

Tani waa sida baabuurka oo kale, halkaas oo aad u baahan tahay inaad isticmaasho baallaha si aad u xakamayso xawaaraha iyo dashboard-ka si aad ula socoto xaalada. Qaabayntan rogrogmi karta waxay u oggolaanaysaa hubka robot-ka inay la qabsadaan bay'ad shaqo oo sii cakiran.

Sida loo hagaajiyo Saxnaanta Xakamaynta Servo

Hagaajinta saxnaanta waxay u baahan tahay hardware iyo software labadaba. Qalab ahaan, waxaanu isticmaalnaa 0.1mm gears sax ah oo lagu rakibay si loo yareeyo dib u celinta gudbinta. Macmiil ayaa ka warbixiyayluxul 2mm joogto ah oo ku taal dhamaadka gacanta robotka. Baadhitaan ka dib, waxaanu ogaanay in tani ay sababtay dib-u-dhac ku yimi qalabka.

Iyadoo lagu bedelay gears qaab dhismeedka marsho helical, arrinta waa la xalliyey. Tani waxay la mid tahay dhaqdhaqaaqa saacadaha: saxnaanta qalab kastaa waxay saamaysaa guud ahaan ilaalinta wakhtiga.

Sidoo kale muhiim waa software-ka. Nidaamkayaga ka-hortagga ruxashadu wuxuu saadaaliyaa firfircoonida dhaqdhaqaaqa gacanta robotka wuxuuna horay u sii magdhabaa. Tusaale ahaan, inta lagu jiro joogsiga degdega ah, waxay soo saartaa calaamada hagaajinta dib u habeynta si ay meesha uga saarto rasaasta xad dhaafka ah ee ay keento inertia, si la mid ah darawalka khibrada leh ayaa si tartiib ah u codsada badhka biriiga si uu u hubiyo joogsi siman oo aan xidhnayn.