Wararka

Waayadan danbe, ardaydu waxa ay si joogta ah i waydiinayeen wax ku saabsan xadhiga servo, oo ay ku jiraan saddexda xadhig, midabada siligga kasta, sida loo xidho servo, iyo xadhiga servo afar-fire ah. Si aad si fiican uga jawaabto su'aalahaaga, waxaan qoray maqaalkan, anigoo rajeynaya inuu waxtar yeelan doono.

Servos waxaa loo kala saari karaa nooc calaamad: PWM signal servos, RS-485 serial servos, TTL serial servos, iyo CAN baska. Iyadoo hababka fiilooyinka ee hab kasta oo isgaarsiineed ay kala duwan yihiin wax yar, dhammaan waxay ka kooban yihiin laba xariiq koronto oo togan iyo taban. Midabada guud ahaan waxaa loo isticmaalaa in lagu kala saaro shaqadooda: siliga cas ee dhexda ku yaal waa xariiqda koronto ee togan, siliga brown waa xariiqda tamarta taban, iyo siliga orange-ka ee soo haray waa khadka calaamadda.

Si kastaba ha ahaatee, waxaa sidoo kale jira xaalado marka xariiqda togan uu casaan yahay, khadka taban uu yahay madow, iyo xariiqda calaamaduhu waa caddaan. Marka laga soo tago nidaamka midabka caadiga ah ee servos saddex-fire, waxa kale oo jira kiisas halkaas oo fiilooyinka oo dhan ay madow yihiin oo leh xuduud cad oo ku wareegsan xariiqda signalada.

Xadhkaha PWM servo:

Inta lagu jiro gudbinta calaamadaha PWM, kaliya hal silig ayaa loo baahan yahay gudbinta signalada iyo soo dhawaynta labadaba. Tani waa sababta oo ah calaamadaha PWM waa calaamadaha dhijitaalka ah, oo ka kooban laba gobol oo keliya: sare iyo hoose. Isbeddellada labadan gobol waxaa lagu kala qaadi karaa hal silig.

Waxaa muhiim ah in la ogaado in inkasta oo calaamadda PWM ay isticmaasho hal silig oo keliya, inta jeer ee ay tahay iyo wareegga waajibaadka waxaa hagaajin kara microprocessor ama chip kale oo kantarool ah. Calaamadaha PWM ee kala duwan ayaa si dhijitaal ah u codayn kara calaamadaha analoogga ee kala duwan, si ay u gaaraan hawlo xakameyn oo kala duwan.

Marka lagu daro seeradaha saddex-fiil ee caadiga ah, waxa kale oo jira servos shan-fire ah. Kuwaas waxaa ka maqan guddiga kantaroolka servo. Taa baddalkeeda, dareemaha xagasha iyo mootada waxay si toos ah ugu xidhan yihiin kontoroolka xawaaraha elektiroonigga ah (ESC), taasoo keentay laba fiilood oo dheeri ah oo togan iyo taban oo loogu talagalay potentiometer-ka.

RS-485 adeeg:

Calaamadaha RS-485 waxay isticmaalaan laba fiilooyin sababtoo ah waxay isticmaashaa calaamado kala duwan, oo u baahan laba fiilo si ay u gudbiyaan farqiga xoogga signalada. Fiilooyinkan waxaa sida caadiga ah matala A iyo B ama D+ iyo D-. Marka la gudbinayo xogta, gudbiyaha wuxuu soo diraa xogta laba fiilood, oo qaataha ayaa helaya oo barbar dhigaya xogta. Maadaama calaamadaha labada fiil ay iska soo horjeedaan, qaataha ayaa soo saari kara calaamadda waxtarka leh.

Tan iyo markii calaamadaha RS-485 ay bixiyaan awood xoog leh oo ka-hortagga faragelinta, fogaanta gudbinta dheer, iyo calaamado deggan, waxaa si weyn loogu isticmaalaa qalabaynta warshadaha, hubka robotka, kontoroolka fogaanta, iyo meelaha kale.

Adeegga TTL:

Sida PWM servos, TTL servos waxay leeyihiin hal xariiq oo calaamad ah. Farqiga u dhexeeya ayaa ah in calaamadaha TTL lagu kala qaado iyadoo la adeegsanayo heerarka korantada. Wareegga TTL, marka wax-soo-gelinta uu sarreeyo, wax-soo-saarku sidoo kale waa sarreeyaa; marka wax-soo-galku hooseeyo, wax-soo-saarku sidoo kale wuu hooseeyaa. Interface-ka TTL wuxuu sida caadiga ah leeyahay afar fiilo: VCC, GND, TXD, iyo RXD. Si kastaba ha ahaatee, beddelaha silig-ilaa-hal-silig ah ayaa loo isticmaali karaa in lagu xidho laba-fiil, qalab laba-duplex ah oo buuxa iyo hal bas-labo-labo ah.

Habka gudbinta xogta iyo habka soo dhawaynta waxa gacanta ku haya aaladda master-ka, kaas oo go'aaminaya in baska loo isticmaalo gudbinta ama soo dhawaynta wakhti kasta.

Intaa waxaa dheer, calaamadaha TTL waxay leeyihiin awood daciif ah oo ka hortagga faragelinta waxayna si fudud u saameeyaan faragelinta korantada, sidaas awgeed fogaantooda gudbintu guud ahaan waa gaaban tahay.

Adeegga baska ee CAN:

Baska CAN, oo la mid ah RS485, wuxuu adeegsadaa habka calaamadaynta kala duwanaanshaha silig laba-fiile ah, oo u qaybsan laba bas: CAN_H iyo CAN_L. Marka qanjirada CAN ay gudbiso xogta, waxay u dirtaa isku mar labada khadadka CAN_H iyo CAN_L. Noodka helaya ayaa go'aamiya xogta xaaladeeda macquulka ah iyadoo la barbardhigayo farqiga danab ee u dhexeeya labada xariiq. Maadaama calaamadaha labada xariiq ay iska soo horjeedaan, noodhka helaya wuxuu soo saari karaa calaamado waxtar leh.

Baska CAN wuxuu kaga duwan yahay RS485 in RS485 ay isticmaasho hal sayid-addoon, taasoo la macno ah hal sayid oo kaliya ayaa ku shaqayn kara baska. Baska CAN, dhanka kale, wuxuu adeegsadaa naqshad-adoon-addoon oo badan. Nod kastaa wuxuu leeyahay kantaroole u gaar ah. Marka qanjidhada badan ay gudbiyaan, si toos ah ayay u garqaadaan iyagoo ku salaynaya lambarradooda aqoonsiga. Tani waxay hubinaysaa in xogta baska aan la kharimin.

Intaa waxaa dheer, mar uu hal nood dhammeeyo gudbinta, noodh kale ayaa ogaan kara in basku shaqo-la'aan yahay oo isla markiiba gudbiyaa. Tani waxay meesha ka saaraysaa baahida loo qabo in sayidku wax waydiiyo, wanaajiso ka faa'iidaysiga baska, waxaanay kordhisaa xawaaraha. Sidaa darteed, adeega basaska CAN waxaa badanaa loo adeegsadaa nidaamyada leh shuruudaha waxqabadka sare, sida baabuurta iyo guryaha caqliga leh.

Guud ahaan, fiilooyinka servos ee borotokool kasta oo isgaarsiineed waa ka duwan yahay, mana jiro halbeeg adag oo loogu talagalay midabada khadka calaamadaha. Sidaa darteed, haddii aad rabto inaad fahamto fiilooyinka adeeggaaga gaarka ah, waxaad tixraaci kartaa macluumaadka ku habboon, is barbardhig hababka fiilooyinka ee borotokoolka isgaarsiinta ee kala duwan, falanqeyso oo garsoore ku salaysan baahidaada dhabta ah, ama la tasho xirfadle. Xirfadlayaasha aan xirfadda lahayn waxaa lagula talinayaa inaysan kala furfurin mashiinka fasax la'aan, sababtoo ah waxay si fudud u dhaawici kartaa servo.